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2020OEM机械设计技术研讨会云会议
工业机器人

仙知小课堂|仙知网络协议API使用教程(十八)

  2020年05月14日  

  为方便用户更高效的使用移动机器人,仙知向用户开放机器人操作的相关 API。

仙知小课堂

  之前分别介绍了机器人导航API—圆弧运动及托盘旋转、指定路径导航、清除指定路径导航、执行预存任务链等,本期将介绍“机器人配置API”,包括“API列表”、“回收控制权”、“释放控制权”及“SRC获得控制”“SRC释放控制”:

  API列表

  请求

  响应

  回收控制权

  从统一资源调度系统(SRD)回收控制权。

  释放控制权后,如果当前有任何导航正在进行,都将被取消。

  请求

  编号: 4001 (0x0FA1)

  名称: robot_config_require_req

  描述: 回收控制权

  JSON 数据区: 无

  请求示例

  响应

  编号: 14001 (0x36B1)

  名称: robot_config_require_res

  描述: 回收控制权的响应

  JSON 数据区: 见下表

  响应示例

  略

  释放控制权

  释放控制权给统一资源调度系统(SRD), 只有定位状态正确的时候才能释放。当成功释放控制权给调度系统后, 机器人将不响应除状态查询外的任何指令。

  释放控制权后,如果当前有任何导航正在进行,都将被取消。

  请求

  编号: 4002 (0x0FA2)

  名称: robot_config_release_req

  描述: 释放控制权

  JSON 数据区: 无

  请求示例

  响应

  编号: 14002 (0x36B2)

  名称: robot_config_release_res

  描述: 释放控制权的响应

  JSON 数据区: 见下表

  响应示例

  SRC获得控制

  机器人安装多个控制器时,切换控制

  请求

  编号: 4003 (0x0FA3)

  名称: robot_config_src_require_req

  描述: SRC 获得控制

  JSON 数据区: 无

  请求示例

  响应

  编号: 14003 (0x36B3)

  名称: robot_config_src_require_res

  描述: SRC 获得控制响应

  JSON 数据区: 见下表

  响应示例

  略

  SRC释放控制

  释放控制,让机器人通过其他控制器控制

  请求

  编号: 4004 (0x0FA4)

  名称: robot_config_src_release_req

  描述: SRC 释放控制

  JSON 数据区: 无

  请求示例

  响应

  编号: 14004 (0x36B4)

  名称: robot_config_src_release_res

  描述: SRC 释放控制的响应

  JSON 数据区: 见下表

  响应示例

  略

标签:仙知机器人 API我要反馈
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