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2020OEM机械设计技术研讨会云会议
工业机器人

仙知小课堂|仙知网络协议API使用教程(十七)

  2020年04月29日  

  为方便用户更高效的使用移动机器人,仙知向用户开放机器人操作的相关 API。

仙知小课堂

  之前分别介绍了机器人导航API—路径导航、获取路径导航的路径、平动、转动等,本期将继续介绍“机器人导航API”,包括“圆弧运动及托盘旋转”、“指定路径导航”、“清除指定路径导航”及“执行预存任务链”:

圆弧运动及托盘旋转

  请求

  编号: 3057 (0x0BF1)

  名称: robot_task_spin_req

  描述: 圆弧运动或对托盘进行旋转

  JSON 数据区: 见下表

  注意: 3055(平动), 3056(转动), 3057 不能同时进行

圆弧运动

托盘旋转

  注意: 托盘旋转所有角度都是 “弧度”制

  请求示例

  响应

  编号: 13057 (0x3301)

  名称: robot_task_spin_res

  描述: 圆弧运动或对托盘进行旋转的响应

  JSON 数据区: 见下表

  响应示例

  略

指定路径导航

  指定路径导航为给定一组路径导航序列, 由机器人自动规划沿着贝塞尔曲线的路径运行, 期间会经过其它中间站点但不会停留。

  指定路径中的站点序列在地图中必须为连续的站点,不可以跳站点,也不可以包含不连通的站点,否则机器人将报错。

  请求

  编号: 3066 (0x0BFA)

  名称: robot_task_gotargetlist_req

  描述: 指定路径导航

  JSON 数据区: 见请求示例

  请求示例

  响应

  编号: 13066 (0x330A)

  名称: robot_task_gotargetlist_res

  描述: 指定路径导航的响应

  JSON 数据区: 见下表

  返回数据区中会包含请求数据区中的警告或错误

  响应示例

  略

清除指定导航路径

  清除指定路径导航所下发的站点序列,机器人将停止运动

  请求

  编号: 3067 (0x0BFB)

  名称: robot_task_cleartargetlist_req

  描述: 清除指定导航路径

  JSON 数据区: 无

  请求示例

  响应

  编号: 13067 (0x330B)

  名称: robot_task_cleartargetlist_res

  描述: 清除指定导航路径的响应

  JSON 数据区: 见下表

  响应示例

  略

执行预存任务链

  请求

  编号: 3106 (0x0C22)

  名称: robot_tasklist_name_req

  描述: 执行预存任务链

  JSON 数据区: 见下表

  请求示例

  略

  响应

  编号: 13106 (0x3332)

  名称: robot_tasklist_name_res

  描述: 执行预存任务链的响应

  JSON 数据区: 见下表

  响应示例

  略

标签:仙知机器人 API我要反馈
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