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2019全景工博会
工业机器人

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(十二)

  2020年02月19日  

  为方便用户更高效的使用移动机器人,仙知机器人向用户开放机器人操作的相关 API。

  之前分别介绍了仙知网络协议API的概念、类别、使用教程及如何查询机器人状态API中的“机器人信息”和“机器人运行信息”等,本期将介绍“如何查询机器人载入的地图以及储存的地图”、“如何查询机器人当前载入地图中的站点信息”及“如何查询机器人参数”:

如何查询机器人载入的地图以及储存的地图

  查询机器人载入的地图以及储存的地图

  请求

  编号: 1300 (0x0514)

  名称: robot_status_map_req

  描述: 查询机器人载入的地图以及储存的地图

  JSON 数据区: 无

  请求示例

  略

  响应

  编号: 11300 (0x2C24)

  名称: robot_status_map_res

  描述: 查询机器人载入的地图以及储存的地图的响应

  JSON 数据区: 见下表

  数据示例

  响应示例

  略

如何查询机器人当前载入地图中的站点信息

  查询机器人当前载入地图中的站点信息

  (该 API 用于获得地图中所有站点的坐标、角度以及类型信息)

  请求

  编号: 1301 (0x0515)

  名称: robot_status_station_req

  描述: 查询机器人当前载入地图中的站点信息

  JSON 数据区: 无

  请求示例

  略

  响应

  编号: 11301 (0x2C25)

  名称: robot_status_station_res

  描述: 查询机器人当前载入地图中的站点信息的响应

  JSON 数据区: 见下表

  object 形式如下:

  数据示例

  响应示例

  略

如何查询机器人参数

  查询机器人参数

  请求

  编号: 1400 (0x0578)

  名称: robot_status_params_req

  描述: 查询机器人参数信息

  JSON 数据区: 见下表

  数据示例

  如下表示查询 MoveFactory 插件的 MaxAcc 参数

  请求示例

  略

  响应

  编号: 11400 (0x2C88)

  名称: robot_status_params_res

  描述: 查询机器人参数信息的响应

  JSON 数据区: 见下

  A: 如果请求中 plugin 与 param 均不缺省, 表示查询特定插件的某个参数, 下面以 MoveFactory 插件为例说明数据区的格式

  plugin = "MoveFactory", param = "MaxAcc", 查询 MoveFactory 插件的 MaxAcc 参数, 响应数据区如下:

  B: 如果请求中 plugin 不缺省而 param 缺省, 表示查询特定插件的所有参数, 下面以 NetProtocol 插件为例说明数据区的格式

  plugin = "NetProtocol", param 缺省或 param="", 查询 NetProtocol 插件的所有参数:

  C: 如果请求中 plugin 缺省, 表示查询所有参数

  plugin 缺省或 plugin="", 查询所有参数:

  响应示例

  略

标签:仙知机器人我要反馈
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